Rudal ini hasil rancangan MBDA Deutschland GmbH dengan Saab Bofors Dynamics, dan mengusung desain stealth serta konsep modular, semenjak dioperasikan di tahun 2005, rudal ini telah disiapkan untuk diinstal di berbagai perangkat. Dilengkapi dengan air intake dan sayap lipat, Rudal Taurus menggunakan mesin Williams P8300-15 Turbofan mampu melesat dengan kecepatan mencapai Mach 0.80 – Mach 0.95. Melesat pada low level dan melaju hampir mencapai Mach 1, membuat rudal ini sangat sulit untuk ditembak jatuh oleh kanon tercepat sekalipun.
Beratnya mencapai 1.400 kg, membawa hulu ledak jenis Mephisto (Multi-Effect Penetrator, HIgh Sophisticated and Target Optimised) seberat 480 kg. Mephisto didesain untuk meledak menggunakan pengaturan waktu (beberapa saat) sesudah mengenai sasaran, sehingga sangat cocok untuk menghancurkan target berupa bunker. Meskipun begitu, Kessler mengatakan kalau Taurus tidak didesain untuk membawa hulu ledak nuklir.
